Аватар Night_Ghost

Автор:


236

Оторваться от земли. Продолжение опупеи. Полетели!

17 сентября 2015, 20:14 | С высоты Автор: Night_Ghost

Продолжение, начало.

Приехали моторчики - и родной Валкеровский, и Гартт. Валкеровский мотор уже с силиконовыми проводами вместо обычных, и между винтами и обмоткой шайба карбоновая  проложена - значит актуален вопрос с повреждением обмоток оказался...  Гартовские моторы, будучи вдвое дешевле, на глаз выглядят солиднее как-то, аж сразу поменять захотелось: и провод толще, и магниты выше, и число их больше. 

 моторы

 А тем временем...

Вчера опять приложили аппарат об дерево из-за внезапного сумасшествия - на сей раз никак не связанного с GPS-режимами, прямо в альт-холде агрегат взбесился и начал гонять на больших скоростях практически без возможности управления. В итоге посадка на дерево метрах в 10 над землёй - потом ещё час сбивали и стряхивали агрегат на землю. ))
А сегодня выяснилась причина - вспух кондёр внутри контроллера Devo-M

 

 Приемник и комплект батарей подклеены на двухсторонний скотч к монитору, а внутрь монитора установлен преобразователь питания из 4-х литиевых элементов в 8 вольт - теперь и монитор, и приемник почти не греются. А перед сборкой часть корпуса монитора, прилегающая к экрану, была промазана тонким слоем силиконового герметика и чуть подсушена перед сборкой - теперь монитору не страшен небольшой дождь. 

спинка монитора

Купленный опять же у китайцев металлический кронштейн монитора, как оказалось, совершенно не подходит к валкеровскому пульту - на пульте кольцо для ремня поперек, а кронштейн рассчитан на крепление на кольцо вдоль. Приходится переделывать, разобрав пульт и повернув кольцо  на 90 градусов, для чего быстренько сделать ему новую лыску. Зато после этого кронштейн сел как родной, позволив удобно закрепить монитор на пульте, и даже добиться их равновесия.

кронштейн монитора, вид сверхукронштейн монитора на пульте

Отдельно хочется сказать про настройку пульта. Исходно в нем настроено только 3 режима, но смешиванием двух каналов можно получить все 6 - максимум для Ардупилота. В сети есть много разных способов это сделать, есть даже платка на Ардуинке с кнопками, позволяющая явно выбирать нужный режим - но все они имеют свои недостатки :(

  • Кнопочный переключатель требует пожертвовать "крутилкой", а их всего две
  • Вариант с миксом из 3х тумблеров это расточительное использование ценного ресурса :)
  • Этот вариант приводит к потере целого канала, что еще хуже
  • Можно подключить кнопочный переключатель к схеме на Ардуинке, прикидывающейся ведущим пультом, и таким образом подключить кнопки даже не вскрывая корпуса, и я даже сделал сначала такую конструкцию - но это оказался сплошной геморрой с проводами...

Так что в итоге я остановился на самом простом способе: 3 основных режима Stabilize - AltHold - Land выведены на 3-позиционный переключатель Mix, а стоящий рядом с ним 2-позиционный Aile-DR используется как ALT - "доп.функция": AltHold превращается в Loiter, Land становится Auto (по умолчанию задана единственная команда  - RTH, то есть возврат домой), а  Stabilize превращается в Circle. Пользоваться с такой настройкой оказалось весьма удобно: взлет, тумблер режима на щелк вверх - основной режим AltHold, за высотой следить не надо, тумблер ALT на щелк вверх - и коптер завис в точке. Глюкнул GPS - тумблер ALT вниз, и оказываемся в почти таком же режиме, только без GPS. Хочется панорамку снять - тумблер режима вниз, и коптер пошел по кругу. Пора возвращаться - тумблер режима в верхнее положение, и коптер пошел домой. А если не домой - то тумблер ALT вниз, и коптер сядет там где был. 

Расположенный рядом выключатель FMOD управляет режимами Simple и SuperSimple. Так что все полетное управление оказалось под правой рукой.

 

Из второго кронштейна и остатков родного подвеса был сделан подвес для камеры в боксе - например для полетов над водой. 

 неподвижный подвес для  бокса

Воспользовавшись получившимся разнообразием винтов, моторов и регуляторов, измерил тягу разных наборов на полгаза и на полном газу. Получилась такая табличка (по горизонтали пропеллеры, по вертикали комбинация мотора и драйвера. В числителе тяга на пол-газа, в знаменателе - на полном газу):

 

ПропеллерОригинальный

Альтернативный пластик

(Z1, 9.4*4.7)

Альтернативный карбон

(похож на Z1)

Легкий карбон

(10*3.8 подрезаные)


Мотор

Gartt265/618224/560184/436312/664
Gartt + Walkera ESC366/650360/640290/480400/730
Walkera247/544218/536199/436286/580
Walkera + Walkera ESC287/615250/610230/447296/590

 

Выводы: 

  • Внешняя похожесть винтов ни о чем не говорит - карбоновые "под Z1" работают гораздо хуже пластиковых Z1.
  • Валкеровские регуляторы дают тягу заметно больше альтернативных!  И чем легче винт тем больше разница.
  • Моторы GARTT заметно лучше, за исключением случая совсем дерьмовых винтов.
  • На легких винтах и родных регуляторах тяга в полгаза достаточна для полностью груженого коптера! А половина от полной тяги аж 1460 грамм,так что можно смело вешать еще пару батарей.
  • Просто необходимо иметь запасной мотор с регулятором хотя бы для контроля тяги винтов при покупке.

 

Но вот наконец-то все собрано, и мы выезжаем в поля "на полетать". И главное - с нами ноут с АПМпланнером, ибо калибровка компаса по Валкеровскому мануалу - сведением стиков - работает отвратительно.  Что не удивительно: оригинальный Ардупилот сам не умеет калибровать компас, а просто передает поток данных в MissionPlanner или APM_Planner, которые уже  и рассчитывают калибровочные параметры на мощном процессоре компьютера, а не на хилом встроенном. 

Включаю, линк -  АПМ_планнер ругается "компас не калиброван". Спасибо, я знаю :) - для того тебя и подключили. Исполняю  "балет с коптером", передергиваю питание - "компас не калиброван". Хм, а это уже странно. Лезу в параметры - все данные компаса по нулям... 

Повторяю еще пару раз калибровку - но APM_Planner все также отказывается сохранять результаты. И это странно, потому что дома я вполне успешно калибровал компас в MissionPlanner! 

Потом я конечно разобрался в причинах

Вернувшись домой, я залез в исходники APM_Planner и MissionPlanner в части калибровки, и ответ не заставил себя долго ждать! Оказалось что MissionPlanner сначала отправляет сообщение протокола MAVLINK "установить калибровку компаса", а если оно не выполняется то устанавливает калибровочные коэффициенты через параметры. APM_Planner же просто ограничивается сообщением Калибровка - а в Валкере-то его и вычистили из прошивки...

Но пардон - MAVLINK протокол асинхронный, и как же  MissionPlanner  тогда получает статус выполнения команд? 

Начав разбираться с этим вопросом, я обнаружил гораздо более важное отличие этих двух программ: MissionPlanner таки дожидается ответа с борта, а при неудаче повторяет команду несколько раз - тогда как APM_Planner посылает сообщение, а там хоть потоп... И если при калибровке компаса связь хорошая и это не особо важно, то в реальном полете  в условиях помех  MissionPlanner ведет себя намного правильнее

Ну да фигсим - переписываю полученные коэффициенты и вручную ввожу их в таблицу параметров. Передергиваю питание - УРА! Компас откалиброван, полетели!!!

На этот раз полеты прошли просто изумительно - коптер висел как гвоздями к небу прибитый, взлетал и садился аккуратно и в ручном, и в автоматическом режиме, так что батарейку отлетали совершенно незаметно. Ну теперь можно и батарейками запасаться :)

Видео полетов:  взлет с борта, посадка с борта, взлет с земли, посадка с земли.

И маленькая автомиссия (ну не на себе же его к машине тащить :) ):

 

А пока мы летали, приехала защита винтов от Фантома. Заказывал просто на посмотреть, тем более что стоила она всего 3 доллара. Для сравнения, валкеровская - $13.  Аж непонятно которые из них подделка :) Естественно она не подходит, но дрель и клей творят чудеса :)

примерказащита винтов - дыркизащита винтов от ФантомаПеределанная защита

 

GPS транспондер - "непотеряйка" - разместился на "липучке" - самоклейке на контроллере подвеса, либо за боксом камеры. Тут меньше всего вероятность его повредить, не попадает дождь,  и при этом легко снимается.

 Подвес с транспондером

 Кстати, на этом фото - "эмулятор коптера" для подвеса из оставшегося кронштейна и большого магнита, оказалось очень удобно и OSD программировать, и транспондер заряжать, и подвес настраивать, и прочая прочая.

...в следующий выезд "на полетать" погода была мрачной и скушной, поэтому решено было просто проверить дальность видео (пешком для чего выбрали ложбинку на дороге) и измерить время висения полного комплекта. Но с новым набором антенн мне так и не удалось уйти настолько далеко, чтобы качество картинки начало падать - видео отлично показывало на другом краю ложбинки, а при попытке уйти дальше прекращалась прямая видимость, так что намерянные полтора километра это еще не предел.

Провисел же коптер в воздухе целых 16 минут до срабатывания пищалки - за это время руки от держания камеры не просто устали, а уже грозились отвалиться. На штатных винтах и с тяжелой защитой - так что будет еще больше. Так что леталка начинает оправдывать возлагаемые на нее ожидания!

 Продолжение - Большой тест винтов.

Поделиться:
  • Добавить ВКонтакте заметку об этой странице
  • Мой Мир
  • Facebook
  • Twitter
  • LiveJournal
  • В закладки Google
  • Яндекс.Закладки
  • Reddit
  • БобрДобр
  • MisterWong.RU
  • Memori.ru
  • МоёМесто.ru
  • Сто закладок
  • Блог Li.ру
  • Блог Я.ру
  • Одноклассники
    • Поставил такие же движки. Сильная вибрация. Не всегда, но когда общая вибрация входит в резонанс, Вальку начинает колбасить так, что ни демпфер, ни двухосевой подвес не помогают. Большой вклад в вибрацию вносят гайки наконечники. Как с этим бороться, - незнаю. Даже измеритель вибрации не помогает. 

       

      • Спасибо за информацию,  я моторы еще не поставил, пока делаю переходники для них.  Эти наконечники мне сразу не понравились,  так что заодно сделаю наконечники из капролона по образу и подобию штатных

      • Повертел мотор  с наконечником в руках, обратил внимание на очень большой люфт в резьбе. При затяжке такой  резьбы наконечник имеет возможность смещаться в пределах люфта, нарушая балансировку.

        Взял для сравнения родные наконечники - там резьба мотора проходит через металлическую гайку и вворачивается в пластмассу с усилием, обеспечивая этим полное отсутствие люфта и связанного с ним дисбаланса. 

        Интересно, а нет ли у китайцев в продаже готовых капролоновых гаек М6 - МЛ6?..

        • Поискал у китайцев. Правые капролоновые гайки есть, левых нету. Можно попробовать винты-самозатяги, заказал комплект, но похоже что они бывают только стандартные фантомовские со всеми их проблемами.

      • Моторы установлены с неродными гайками, проблем с вибрацией не обнаружено.

-
Рейтинг@Mail.ru