'У костра'

I. Если MinimOSD и телеметрия любого сорта подключены к одному порту uart в APM 2.x, то MinimOSD нужно подключать только по линии Rx (OSD) <–> Tx (APM 2.x). Tx OSD оставить не подключенным к APM, в противном и лучшем случае не будет работать ни то, ни другое, в худшем - накроется выход Tx в модеме или OSD.

___________________________________________________________

II.  OSD питать от APM 2.x весьма ненадёжно, там за счет падения на развязывающем диоде в лучшем случае останется 4.5В, особенно если от борта питается ещё букет датчиков. Минимальный уровень напряжения для ОСД 4.9в, максимальный 5.1в. Варианты питания:

1. Соединить питание цифровой и аналоговой части OSD, запаяв перемычки +5В и земли (с завода как правило классическая приходит с запаянными) и подав 12В со стороны видеочасти. Тогда преобразователь питания 12В->5В в аналоговой части OSD будет питать обе части OSD. В последних вариантах MinimOSD он доработан и не перегревается.
2. также соединить питание цифровой и аналоговой части OSD, запаяв перемычки +5В и земли, и использовать отдельный источник питания MinimOSD. Как вариант – использовать этот отдельный источник питания для APM 2.x и MinimOSD. Нужно подать +5В на гребёнку APM 2.x, а вывод +5В штатного модуля питания APM 2.x вынуть из разъёма и заизолировать. С этой же гребёнки запитать MinimOSD.
3. Также соединить перемычки, и использовать отдельный источник питания для всего видеотракта - ОСД, камеры и передатчика. Этот вариант отличается минимальными помехами и количеством проводов.

Предлагаемый иногда вариант раздельного питания цифровой и аналоговой части чреват быстрой кончиной чипа МАХ7456 - по даташиту разница напряжений между аналоговой и цифровой землей не должна превышать 0.3 вольта, а с теми токами что потребляют моторы  даже на коротких петлях может наводиться значительно больше.

 ___________________________________________________________

 III. В последних самолётных версиях APM 2.x существует баг передачи высоты в поток MAVLink:

• В отличие от многочисленных описаний, при наличии GPS модуля и ненулевом количестве спутников, в параметр Alt в MinimOSD попадает не барометрическая высота, а GPS-высота со всеми вытекающими плюсами и минусами. Абсолютность этой высоты весьма сомнительна, больше похоже на некую смесь баро и GPS.
• В параметр HomeAlt, опять таки при наличии GPS модуля и ненулевом количестве спутников, в MinimOSD попадает относительная барометрическая высота только после арминга, причём с глюком: пока аппарат стоит на земле видим GPS-высоту, при подъёме на 1 метр и более начинаем видеть барометрическую высоту от нуля, после посадки опять имеем абсолютную GPS-высоту.

Для устранения этого глюка автором сделана попытка использования альтернативного значения высоты, выуженного им из потока MAVLink и опционально (alternate mode) подаваемого в параметр Alt. Соответственно, если нужна именно относительная барометрическая высота при недальних и невысоких полётах, нужно устанавливать галки alternate mode и reset to 0 on arming (пока для версий 916 и далее). Описанный вариант Alt требует полноценного полётного тестирования, но на первый взгляд всё ОК.

___________________________________________________________

IV.  Для небольших коррекций конфигурации экранов более нет необходимости вытаскивать MinimOSD из борта и подключать кабелем к компу. Это можно сделать по каналу телеметрии:

• На компе в USB вставлен один из модемов, в конфигураторе выбираем нужный COM-порт USB-модема, затем ставим галку Options -> MAVlink mode.  На борту модем и OSD подключены стандартно  параллельно в разъем телеметрии АРМ2.6 (OSD одним проводком Rx). После открытия в конфигураторе ранее сохраненного файла конфигурации жмём кнопку Save Current Tab to OSD.
•  Чтобы подать на время настройки ОСД живые данные с борта не нужно разбирать борт и подключать OSD проводами. Идём Options -> Connect to COM port, там выбираем порт модема или контроллера, задаем скорость, затем Start. Данные с контроллера через модем или USB-кабель попадают в компьютер, из него в FTDI и ОСД через Rx - и мы видим в очках или на мониторе живые данные с контроллера, и можем переключать экраны с пульта.

 ___________________________________________________________

V. Очень полезная фича – "стрелочный" вариометр (не путать с панелью вертикальной скорости). Шкала может быть как в м/с, так и в м/мин. По умолчанию диапазон 0…+/- 5. Установкой галок масштабирования можно получить крайнее значение шкалы +/- 10, 20, 40, 50, 100, 200, 400.