'У костра'

вопросики по существу мануала использования хала для новой платы.

а как определять таргет для своей платы или выбирать плату по умолчанию для хала? (я пока поменяю значение  BOARD            ?= revomini_MP32V1F4  в существующем файле, не создавая свой)

в случае если ошибся и что то не так с шиной или сенсором есть ли какой дебаг в юсарт или юсб?

да без инструментов я,  надобы сделать.

напрямую второй файл mk сделать со своим таргетом неполучилось, надо продумать как то субверсии  плат  по типу как у px4-v1 px4-v2

в самом файле mk  много мест где надо поменять revomini_MP32V1F4 на имя платы.

там же нашел определение проца, заменил 405 на 407  MCU_STM32F407VG

и еще в папке ardupilot\libraries\AP_HAL_REVOMINI\support\ld  тоже есть пака которую надо скопировать под именем своей

[2017-01-05 20:18:15] kozin писал(а): да без инструментов я

В этом ХАЛ есть пара мест где сначала смОтрено через дебаггер как  оно реализуется, а потом пИсано. По отладочной печати поймать если там что пойдет не так - нереально. Смотреть Scheduler.cpp  функции _run_timers() и yield()

Добавил файл 2_add_new_board.md

конвертнул в dfu залил через Dfuse demonstration. залилось. но даже юсб-сериал девайс не появился.... чтож неплохо ... для начала)

Поймал багу - systick_micros() неожиданно вернула время на ~час вперед, остановив все таймерные задачи. Т.к есть свободный 32-бит таймер то буду делать свою реализацию всяческих micros() и micros64() на нем. Но позже.

[2017-01-05 22:38:41] kozin писал(а): посмотрел осцилом, думаю может хоть генерация на какой ноге есть... увы.. все стоит

Без пошаговой отладки ИМХО любые телодвижения бесполезны. Где-то инициализация не прошла, HardFault случился, UsageFault, еще какая причина - тысячи их... Я, имея на входе "типО готовый" ХАЛ под этот камень от товарисча Scenkov, месяц убил на эти Fault-ы

Так что щасс прямая дорога за ST-Link-ом. Ну или спаять по-быстрому из платки LeafLabs

Малость переделал:

• упростил схему наименования файлов платы
• перенес скрипты линкера в данные платы
• отказался от systick_micros() в пользу отдельного 32-битного таймера на частоте 1МГц
• исправил баг шедулера приводивший к зависанию задач

а баг шедулера специфичен для режима отладки или конкретного хала или из за него могут быть креши аппаратов на других платформах?

надо бы тестеров предупредить чтобы не летали 40 минут)

[2017-01-06 19:51:09] kozin писал(а): надо бы тестеров предупредить

дык починено и сообщено.

[2017-01-06 19:55:53] kozin писал(а):  подойдет ли  этот рецепт 

Вроде бы именно по нему и настраивал. 

PS. запилил софтверный драйвер SPI - не помогло. MPU не каждый раз стартует и иногда переходит в презабавнейшее состояние, когда в регистр пишется одно и ТУТ ЖЕ читается совершенно другое. Прошил ИНАВ, проверил - подобного нет... мистика...

убрал галку собирать перед отладкой, перестал мэйк запускать. но ругается на ключи -e -d

убрал ключи

Usage:    gdbserver [OPTIONS] COMM PROG [ARGS ...]
    gdbserver [OPTIONS] --attach COMM PID
    gdbserver [OPTIONS] --multi COMM

COMM may either be a tty device (for serial debugging), or
HOST:PORT to listen for a TCP connection.

Options:
  --debug               Enable general debugging output.
  --remote-debug        Enable remote protocol debugging output.
  --version             Display version information and exit.
  --wrapper WRAPPER --  Run WRAPPER to start new programs.
  --once                Exit after the first connection has closed.

а какой еще ком у стлинка? нету.

Завелся MPU на софтверном драйвере SPI

Я щас тоже ваншот допиливаю, только у меня это сделалось за 2 часа - без сражений с Наттиксом

Кстати, не обратили внимание что в последних сорцах Ваншот125 выпилили в пользу коллекторников? "уму нерастяжимо" Придется захардкодить вместо обычного...

И немножко не в тему - скоро будет такая вот фича. Либа готова, сейчас делаю оснастку для тестирования.

[2017-01-11 14:25:31] night_ghost писал(а):  И немножко не в тему - скоро будет такая вот фича. Либа готова, сейчас делаю оснастку для тестирования.

класс, особенно хорошо для всяких лодок чтоб по камышам не ломились и роверов!