'У костра'

Кстати, обновил qgc - компасс откалибровался

А вот логи на sd карту не пишутся

С usb какие-то проблемы, только через uart1 работает.

Вообще ничего не происходит, когда подключаешь - нет устройства... Может быть кабель поломан ) ...

[2017-09-27 10:32:26] m-s писал(а): Вообще ничего не происходит, когда подключаешь - нет устройства...

Ну я не знаю, USB ведь в самом камне, так что от платы не зависит и должно работать раз на РевоМини работает.

[2017-09-27 10:55:19] m-s писал(а): Попробовал переключить на ekf3 - тоже самое все.

Может официалам отписаться с логами?

[2017-09-27 11:16:09] m-s писал(а): Глюк очень похож на то , что у basti с rcgroups..

Помнится когда я давным-давно самолет отлаживал по проблемам UART там тоже были скачки горизонта, но я не стал с ними разбираться, ибо сенсоры также давали верные данные, а мне самому самолет не интересен был. Особо странно что на коптере такого нету.

Логи - контроллер армился? Маска арминга какая?

[2017-09-27 12:51:44] m-s писал(а): форматирование слетело.

Один раз или каждый раз?

Упс. Вся обработка флешки это любимая всеми FatFS от CHaN, так что эт не я

[2017-09-28 06:14:46] m-s писал(а): Починить-то получится?

Чтобы починить надо сначала у себя это поймать. А пока я занят был - ловил кто это нам время цикла портит. Поймал:

Sched stats:
% of full time: 1.46 Efficiency 0.738 max loop time 86
delay times: in main 64.67 including in semaphore 0.08 in timer 0.00
max delay() error= 220 wfe time = 0
MPU overflows: 0 restarts 0
PPM max buffer size: 0

Task times:
shed task 0x80470B520007540 tim 13885.1 int 56.873% tot 0.8295% mean time 82.9 max time 85 (baro)
shed task 0x804A0E120007D60 tim 10529.0 int 43.127% tot 0.6290% mean time 84.0 max time 84 (compass)

sleep time 48.20502% (time in WFE)
task 0 (0x80AAF1D) times: full 301808.6ms ( 17.92%) mean 5.3uS max 1082uS at 80A876F error 0 (main task)
task 1 (0x80AAF3120004A94) times: full 0.3ms ( 0.00%) mean 1.9uS max 2uS at 80ABED9 error 10 (analog read)
task 2 (0x80AC64B20004B08) times: full 8357.7ms ( 0.49%) mean 3.4uS max 90uS at 80ABDAD error 597
task 3 (0x804A21D20007D60) times: full 3598.8ms ( 0.21%) mean 1.8uS max 87uS at 80ABED9 error 699
task 4 (0x80ABDF5) times: full 43292.6ms ( 2.57%) mean 2.3uS max 90uS at 80ABE3D error 0 (all IO tasks)
task 5 (0x8054BB920007F50) times: full 403008.1ms ( 23.93%) mean 5.3uS max 99uS at 80AAE91 error 955 (MPU data parser)

I2C stats
bus 0 addr 77 errors 0 last error=0
bus 0 addr 1e errors 0 last error=0

Memory used: 56k:
Free stack: 31k:
Main stack use: 1k at 8036d18

новые бинарники готовы

UPD. Кстати про флешки. Попадались такие которые ни в какую не соглашались заводиться, так что замена на другую (и желательно поменьше, у меня например 128МБ) вполне может помочь.

[2017-09-28 09:40:53] m-s писал(а): Драйвер MPU ? Или Eeprom эмуляция.

Эмуляция. Чтобы считать 1 байт надо просканировать содержимое 16Кб страницы, на чтение одного параметра читается с десяток байт - вот и набегает неприлично много. Сейчас все вычитывается в память при загрузке и при записи обновляется и там и там. Можно не обновлять во флеше в заармленном состоянии дабы паузы стирания страницы избежать в воздухе, но тогда при аварийном отключении питания данные пропадут. Насколько это критично - не знаю. UPD. Сделаю параметром

[2017-09-28 09:40:53] m-s писал(а): А ekf глюки из-за оптимизаций были? Или не ясно ещё?

Непонятно почему, похоже где-то происходит конфликт доступа из разных потоков. Сохраняю корректные данные от того же MPU, специально проверив чтобы длина вектора не отличалась от средней больше чем надо - вс ОК, а в МП цифирь иногда в 0 превращается. Где это портится - АЧЕЗ.

Откатил  обратно на стандартные драйверы в прерывании таймера - все прошло, но 20% времени это delay() в прерывании плюс ожидание обмена, что нехорошо, и приводит к макс. ошибке в ~2500uS, то есть опять цикл плохой

[2017-09-28 11:27:35] m-s писал(а): Если в воздухе пропадает питание, то сохранность eeprom не самая большая проблема ..

А если питание пропадает из-за краша? А мы какой-нибудь Autotune делали... Лучче пусть будет выбор

Сделал скринкаст, где видно что данные с акселя обнуляются на время. И пока не понимаю как это ловить

UPD. Пересобрал с теми же стандартными драйверами, но не по таймеру а в рамках мультитаска - снова все покривилось.. Может приравнять семафор к критической секции и если задача владеет семафором то пусть дорабатывает пока не отдаст...

[2017-09-28 11:33:04] night_ghost писал(а): Может приравнять семафор к критической секции

сделал. НЕ ПОМОГЛО :-/ "Я опечален" (С)

[2017-09-28 15:10:14] m-s писал(а): Идеально, конечно, причину найти )

дык не ищется.

[2017-09-29 06:52:19] m-s писал(а): P.S. На rcgroups хотят

Я видел, но нет там софтверных различий

[2017-09-29 06:52:19] m-s писал(а): Мистика какая-то.

Именно что. Прерывание происходит в случайные моменты, но все работает. Контекст переключается на другую задачу только по системным вызовам, а после захвата задачей первого семафора вообще перестает переключаться, то есть драйверы, которые исполняются с захваченным семафором шины, вообще работают "одним куском" - и при этом глюки.

Даже без этого починилось. По факту захвата семафора нужен не флаг а счетчик, тогда все ОК. Интересно, а как оно работает в случае преемптивного мультитаска в той же Наттикс?

Но я таки вернул обработку данных с МПУ в таймерное прерывание, дабы уменьшить выделяемую под FIFO память

я про то что факт захвата семафора там не мешает переключению контекста, а если его переключить невовремя то у меня все портится. Но на самом деле все драйверы для PX4 совсем не похожи на обычные, обработкой железа драйверы ОСи занимаются, так что вопрос риторический скорее

UPD. пустил сборку, через час будут бинарники. Наконец-то вмешательство во время цикла не превышает 500uS

[2017-09-30 15:53:42] m-s писал(а): Завис контроллер при калибровке акселерометра.

тут все плохо, известно про сам факт но не про то что его вызывает. Я ловил только Panic() на стадии калибровки барометра (и не понял почему, после перезагрузки все было ОК), но не зависания. Предположив что это может быть вызвано неатомарным доступом к счетчику семафоров задачи, оградил его изменение запретом прерываний - не помогло, RCG рапортует о продолжении зависаний. Моя же плата работает как часы, так что я не могу поймать проблему

Жаль у процессора ног нет для трассировки. ETM помог бы наверное.