'У костра'

Тут еще один баг нашелся, так что пока лучше не пробовать.

называется - взял готовую библиотеку SD от новой модной Ардуино  Уже пятый баг оттуда вылазит

[2017-07-31 09:13:34] macrokernel писал(а): Вот ещё один интересный контроллер 

Подарит кто-нибудь - будет поддержка, а "на глаз" должно заработать на прошивке АирботВ2

Наконец-то дошел до меня модуль GY-652.

 Подключил его согласно вот этому документу:

SCL -> UART3 TX / SCL

SDA -> UART3 RX / SDA

5V  и GND взял рядышком.

Плата не стартует.  Заливал bin (перепробовал все 3 из папки Release/Copter) по-феншую - через гостевую Ubuntu 16.04 и в Windows

Так как в INAV данный модуль видится и работает, то хотелось-бы знать куда его подсоединять.

Посмотрел. Драйвер барометра проверяет только один барометр по умолчанию, и только для некоторых плат проверяет еще что-либо - вот и не видит барометр. Переделал на автоопределение всего что знает, бинарники будут чуть позже. бинарники готовы.

Добавлено:

• Автоматическое обнаружение барометров на внешнем I2C - поддержка для модуля GY-652
• поддержка параметров по умолчанию на SD-карте
• статистика времени sleep в планировщик

почему это без автотюна и автотрима? Пользоваться можно, только надо помнить что высота должна быть такой что в случае "комы" на 0.3 секунды ничего не сломалось.  Сейчас о очистке памяти сообщается по радио, и по факту даже 250 коптер в висении этого не замечает, главное не поймать во время активного маневра.  Да и далеко не каждое сохранение параметра это вызывает.

Текущие можно хранить если это настоящая SD карта на гигабайты, а встроенная 2мб может переполниться во время одного полета, с последующим форматированием при арме.

Так, в последней версии баг с 3 баромерами, пока не трогаем

Ну вроде как пофиксил и даже работает.

Также:

• все назначенные io_proc выполняются в рамках одной задачи для экономии стека
• добавлена возможность задать интервал выполнения этих задач
• все это позволило поднять время сна процессора с 30 до 65%, что практически равно времени выполнения delay() без многозадачности
• проц теперь на ощупь холодный, а не как раньше

[2017-08-01 20:22:11] justason писал(а): постоянно горит зеленый LED, а синий пишет букву "М" через секунду (морзе - -)

Зеленый просто к питанию подключен и горит всегда, а синий... это не морзе а надо считать вспышки. 2 вспышки - HardFault, что есть странно. Придется подключать модуль и смотреть. 

PS. Что в терминале на этом порту выводится?

UPD. А может и не HardFault а нормальный цикл работы. Включается синий плавно или как? Видево бы...

Может быть delay_ns100 криво работает?

[2017-08-02 11:53:40] m-s писал(а): elay_ns100 криво работает

Но она-то сама находится в зоне, оптимизируемой по O2! И ее таки вызывают, проверял отладчиком. Собственно и вызовы ее появились при борьбе с этим багом, в попытках привести циклограмму в соответствие даташиту. Заменю на _delay_us(1) для пробы, наверное...

Самое забавное что в Клинфлае это выглядит просто, без всяческих задержек:

#define DISABLE_MPU6000 IOHi(mpuSpi6000CsPin)
#define ENABLE_MPU6000 IOLo(mpuSpi6000CsPin)

static IO_t mpuSpi6000CsPin = IO_NONE;

bool mpu6000WriteRegister(uint8_t reg, uint8_t data)
{
ENABLE_MPU6000;
spiTransferByte(MPU6000_SPI_INSTANCE, reg);
spiTransferByte(MPU6000_SPI_INSTANCE, data);
DISABLE_MPU6000;

return true;
}

bool mpu6000ReadRegister(uint8_t reg, uint8_t length, uint8_t *data)
{
ENABLE_MPU6000;
spiTransferByte(MPU6000_SPI_INSTANCE, reg | 0x80); // read transaction
spiTransfer(MPU6000_SPI_INSTANCE, data, NULL, length);
DISABLE_MPU6000;

return true;
}

и вроде бы работает...

[2017-08-02 13:16:28] night_ghost писал(а): Но она-то сама находится в зоне, оптимизируемой по O2!

Там же все inline. Оптимизирует же наверное после разворачивания inline...

[2017-08-02 13:37:55] m-s писал(а): Там же все inline

накласть GCC хотел на все эти inline. Как и на атрибуты ALWAYS_INLINE - функция __WFE() объявленная с ним так и остается функцией, не превращаясь в единственную инструкцию. А что вы хотели - свободный софт :-/

[2017-08-02 13:43:48] night_ghost писал(а): И видео мигания бы в студию.

уже в студии:

http://www.ykoctpa.ru/groups/eye-in-a-sky/forum/topic/ardupilot-na-platax-openpilot-revolution-revomini/?topic_page=28&num=15#post-12495

[2017-08-02 13:49:51] night_ghost писал(а): Это нормальная работа

Э нет, не совсем нормальная: мигает вдвое медленнее чем у меня. Что есть очень странно - неужто кварц другой китайцы припаяли?

Есть чем частоту померять? Что за контроллер?