Ардупилот на платах OpenPilot Revolution / RevoMini (записей: 1756)

  • Аватар профиля Chekanoff Chekanoff3 пунктов в 2 г., 5 мес. назад

    Я когда писал про Y, имел ввиду, что китайцы GY платки продают как BMP280 c этой буквой. На матеке я не видел.

  • Аватар профиля Chekanoff Chekanoff3 пунктов в 2 г., 5 мес. назад
    [2018-05-07 07:15:04] night_ghost писал(а): Бинарники готовы.

    При подключенном компасе - bad baro health и высота вообще не меняется. Если программно отключить компас, то после ребута баро виден. Адекватность баро в полете проверить не могу без компаса.

  • Аватар профиля m--s s s6 пунктов в 2 г., 5 мес. назад

    Кажется я понял что происходит с этим барометром.

    Вообщем там есть два режима измерения . нормальный и форсированный. В форсированном режиме сначала даётся команда на измерение, выжидается время(те самые 40мс) датчик уходит в слип  и делается выборка хостом. В этом режиме inav датчик использует.

    Драйвер ardupilota же использует нормальный режим. В нем датчик сам крутится в цикле измерили-подождали. Но тут важно читать данные за одну транзакцию шины(с опущенным cs доя spi и без стоп состояния для i2c) иначе данные перемешиваются. А тут уже важно как драйвер spi/i2c написан. И соответственно на omnibus с spi все работает, та на matek c i2c уже не очень.

  • Аватар профиля m--s s s6 пунктов в 2 г., 5 мес. назад

    Вот ключевой момент:

    3.10  Data  register shadowing In  normal  mode,  measurement  timing  is  not  necessarily  synchronized  to  readout.  This  means that  new  measurement  results  may  become  available  while  the  user  is  reading  the  results  from the  previous  measurement.  In  this  case,  shadowing  is  performed  in  order  to  guarantee  data consistency.  Shadowing  will  only  work  if  all  data  registers  are  read  in  a  single  burst  read. Therefore,  the  user  must  use  burst  reads  if  he  does  not  synchronize  data  readout  with  the measurement  cycle.  Using  several  independent  read  commands  may  result  in inconsistent  data.   If  a  new  measurement  is  finished  and  the  data  registers  are  still  being  read,  the  new measurement  results  are  transferred  into  shadow  data  registers.  The  content  of  shadow registers  is  transferred  into  data  registers  as  soon  as  the  user  ends  the  burst  read,  even  if  not  all data  registers  were  read.  Reading  across  several  data  registers  can  therefore  only  be guaranteed  to  be  consistent  within  one  measurement  cycle  if  a  single  burst  read  command  is used.  The  end  of  the  burst  read  is  marked  by  the  rising  edge  of  CSB  pin  in  SPI  case  or  by  the recognition  of  a  stop  condition  in  I2C  case.  After  the  end  of  the  burst  read,  all  user  data registers  are updated  at  once.   

  • Аватар профиля m--s s s6 пунктов в 2 г., 5 мес. назад
    [2018-05-07 12:15:24] chekanoff писал(а): При подключенном компасе - bad baro health и высота вообще не меняется. 

    Логично. Там 40мс измерений и 0.5мс ожидания. В эти 0.5мс долго будешь попадать :D

  • Аватар профиля Night_Ghost Night_Ghost287 пунктов в 2 г., 5 мес. назад
    [2018-05-07 12:19:08] m-s писал(а): А тут уже важно как драйвер spi/i2c написан

    Драйверы пересылают весь запрос одним блоком.  Но именно на Омнибусе я впервые столкнулся с перемешиванием данных, отчего сделал предположение что оный  shadowing  не очень-то и работает на этой модели. И даже писАл про то на РЦГ.

    [2018-05-07 12:28:29] m-s писал(а): Там 40мс измерений и 0.5мс ожидания. В эти 0.5мс долго будешь попадать

    не путаем измерение и чтение результата, датчики вполне так работают параллельно, и с MAG3110 я такого не наблюдал. Если же драйвер другого компаса ждет в цикле опроса шины то надо его автору руки отрывать

  • Аватар профиля Chekanoff Chekanoff3 пунктов в 2 г., 5 мес. назад
    [2018-05-07 13:45:57] night_ghost писал(а): Если же драйвер другого компаса ждет в цикле опроса шины то надо его автору руки отрывать

    Кстати, на F4BY на 3.6dev есть проблема с одновременной работой компаса и дисплея на одной i2c. Компас тот же - HMC5883. При одновременном включении компаса и дисплея, пишет bad compass health (или compass not healthy, не суть). В 3.4.4 такой проблемы не было. Так как дисплей - не жизненно важная фича, я его отключил и всё. А на CTR такое с барометром не прокатит.

  • Аватар профиля Chekanoff Chekanoff3 пунктов в 2 г., 5 мес. назад

    В общем, похоже это надолго :(  Придется мудрить с пиксрейсером, пока с CTR не разберемся.

  • Аватар профиля m--s s s6 пунктов в 2 г., 5 мес. назад
    [2018-05-07 15:59:10] chekanoff писал(а): В общем, похоже это надолго :(  Придется мудрить с пиксрейсером, пока с CTR не разберемся.

    Подождите немного, я попробую переписать драйвер

  • Аватар профиля Chekanoff Chekanoff3 пунктов в 2 г., 5 мес. назад

    Да я только ЗА:) 

  • Аватар профиля m--s s s6 пунктов в 2 г., 5 мес. назад
    [2018-05-07 16:06:42] chekanoff писал(а): Да я только ЗА:) 

    Тестовая версия для проверки. Это коптер из последних исходников night-ghost + моя правка драйвера барометра https://yadi.sk/d/KtgIeh3W3VW637

     

  • Аватар профиля Chekanoff Chekanoff3 пунктов в 2 г., 5 мес. назад
    [2018-05-07 21:06:37] m-s писал(а): Тестовая версия для проверки. Это коптер из последних исходников night-ghost + моя правка драйвера барометра https://yadi.sk/d/KtgIeh3W3VW637  

    Формат apj?

     

  • Аватар профиля m--s s s6 пунктов в 2 г., 5 мес. назад

    Да, шьется через mission planner - load custom firmware. По мне так проще )

    Получилось прошить? 

  • Аватар профиля Chekanoff Chekanoff3 пунктов в 2 г., 5 мес. назад

    Да. Прошил.

    Сейчас давление показывает от 1 МЕГАпаскаля и уверенно увеличивается постоянно, высота падает. Причем, если не трогать ПК, то чуть ли не линейно уходит бесконечно в минус (высота). На изменение реальной высоты реагирует, но через небольшой промежуток времени опять тикает вниз. Дождался до минус 118 метров, потом выключил. Фильтр ставил и 10, и 20, и 80%. Все равно тикает вниз. Правда, сейчас на здоровье компаса и барометра не ругается. И температуру барометра показывает 0,46 градусов.

  • Аватар профиля m--s s s6 пунктов в 2 г., 5 мес. назад

    Ясно, спасибо. Однако неожиданный эффект (

    Что самое интересное, у меня нормально все на омнибасе. Придется завтра внешний барометр и отладчик припаивать...

← Форум группы   Все форумы К последней записи
Постов на странице:

Вы автоматически вступите в эту группу, когда ответите в теме.

Добавить ответ:

-
Рейтинг@Mail.ru